Autonomer Roboter auf Homeassistant & ESP32 Basis

Du möchtest einen autonom fahrenden Roboter auf Basis einer Steuerung via Homeassistant/ESP32 bauen? Dann bist du hier richtig. In diesem Beitrag dokumentiere ich meine bescheidenen Fortschritte in diesem Projekt.

Die Basis aus Aluminium und einer Menge Schrauben

Das Chassis ist damals in einem Grundpraktikum fürs E-Technik Studium entstanden. Ich hatte das Glück mich – neben den originären Praktikumsinhalten – mit diesem eigenen Projekt beschäftigen zu dürfen. In der Lehrwerkstadt von Dräger Medical in Lübeck konnte ich mich austoben und allerlei Geräte und Maschinen nutzen. Ohne diese wäre die Basis meines Roboters wohl so nie entstanden.

Drei übereinander liegende Platten bilden das Grundgerüst mit genug Raum für die zwei Getriebemotoren sowie Batterie, Sensoren und alle sonstige Elektronik. Neben den zwei Antriebsrädern besitzt der Robo ein drittes, sich frei drehendes Stützrad.

Räder aus dem 3D Drucker

Die Räder von damals sind verloren gegangen, daher müssen jetzt Neue her. Mit FreeCAD habe ich erst einen Prototyp designed, der im nächsten Schritt noch etwas verfeinert wurde. Der Reifen ist ein O-Ring aus dem Baumarkt („Doppeldichtung für 75iger HT Rohre“). Dieser lässt sich perfekt auf die Räder aufziehen.

Upgrade der Getriebemotoren

Beim ersten Test fällt auf: Die Motoren mit ihrem offenen Getriebe sind sehr laut. Zusätzlich verfängt sich in den gefetteten Zahnrädern Staub und Dreck. Auch ist die Befestigung der Räder (einfach auf die Motorachse gesteckt) nicht optimal. Aus diesem Grund habe ich noch mal nach einer besseren Alternative geschaut.

Tatsächlich bin ich fündig geworden und habe nun zwei neue Schneckengetriebe-Motoren. Dazu noch die passenden Radaufnahmen für die 8mm Welle. Die Motoren haben eine maximale Umdrehungsgeschwindigkeit von 130 Umdrehungen pro Minute.

Dazu gibt es dann einen neuen Satz Räder. Dieses Mal mit den passenden Löchern, damit die Aufnahmen direkt verschraubt werden können.

To be continued… 😉 weitere Updates folgen.